| 功能块 | EC_ReadAxisInfo | ||
|---|---|---|---|
| 透过服务数据对象 (Service Data Object, SDO) 读取轴的状态。 | |||
| VAR_IN_OUT | |||
| V | AxisIn | AXIS_REF | 轴的参考。 |
| VAR_INPUT | |||
| V | Enable | BOOL | 启动时连续获取参数值。 |
| VAR_OUTPUT | |||
| V | Valid | BOOL | 一系列有效输出可得时为 TRUE。 |
| V | Error | BOOL | 提示功能块中出现错误。 |
| V | ErrorID | MC_Error | 错误识别。 |
| V | VendorId | UDINT | 装置的厂商 ID。 |
| V | ProductCode | UDINT | 装置之产品码。 |
| V | RevisionNumber | UDINT | 装置之修订号码。 |
| V | SerialNumber | UDINT | 装置之序列号码。 |
| V | SlaveId | UINT | 即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。 |
| V | PhysAddress | UINT | PhysAddress 是装置的实体位址，EtherCAT 主站会使用此位址来存取装置。此位址会在主站启动期间设定。其值为 1001 + 从站索引。 |
| V | AliasAddress | UINT |
AliasAddress (亦称作 station alias) 用于识别多个具有相同 供应商 ID (Vendor ID) 和 产品代码 (Product code) 的相同装置。它是一个软体定义的值，储存在装置的 EEPROM 中，可透过工具或 EtherCAT 主站 (使用 WriteSlaveAlias 命令) 写入。您可以为特定的装置设定别名位址，例如 X 轴、Y 轴和 Z 轴。当别名位址变更后，装置必须重新启动电源 (power cycle) 才能使变更生效。 重要：别名位址理应为一个软体定义的值，但有些装置会将它对应至硬体的 DIP 开关。在这种情况下，请勿透过软体变更此值，否则可能会触发装置错误。使用前，请检查您的装置使用者手册以了解 station alias 资讯。 |
| V | State | EC_State | 装置之 EtherCAT 状态。 |
| V | CycleTime | UDINT | 从站之循环时间。如果 KINGSTAR 总站网络上的从站无法赶上主站的循环时间， KINGSTAR 自动配置将根据其能力减慢循环时间。 |
| V | Resolution | UDINT | 装置设定的编码器解析度（若为驱动器）。 |
| V | Name | STRING | 装置名称。 |
| EC_ReadAxisInfo | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| AXIS_REF | AxisIn | Axis | AXIS_REF | |||
| BOOL | Enable | Valid | BOOL | |||
| Error | BOOL | |||||
| ErrorID | MC_Error | |||||
| VendorId | UDINT | |||||
| ProductCode | UDINT | |||||
| RevisionNumber | UDINT | |||||
| SerialNumber | UDINT | |||||
| SlaveId | UINT | |||||
| PhysAddress | UINT | |||||
| AliasAddress | UINT | |||||
| State | EC_State | |||||
| CycleTime | UDINT | |||||
| Resolution | UDINT | |||||
| Name | STRING | |||||